,d$$$$$$$b
                               :$P^T$P^T$b.
                             .d$P       T$;
                             T$$.--. .--.$$;
                              T;'._."._.':$
                              'T    _    $P
                            _   \  .-.  /(       _
                            \\ .-`. _ .'J "-.   //
                             ;Y'.  y/" :\\ / L.'/
                           .': `=-y/   : \`-" ':`..-,
                          J_ ;    :.__.; :;    '-'.'
                        .'-."     ;    ; ;;     .' \
                      .' `. `.   :    : : :    /; .';
                     :  "-.\ ;-._;\   : : (L.-' :   ;
                     :     /;;`  : ;  ; ;  T",  ;; :
                      \  -"  :;    :  ; ;  : : : : :
                       `.  .'::    ;; ;:    l  ;    ;
                         \     \  . : ;;    ;    .' ;
                          ;. `.     ; :     '   /  /
                          ; "-.    /: :  ;   \.: .'
                          :,- :"--: :  ; ;    \"T
                          :       ; :  : ;  ;  \;
                          :.''   /  ;  : :  ;   ;
                          ; /   /  :   : :  :   :
                          ;/   :   :   ; :  :    ;
                         ,'    ;   ;   ;     ;   :
                        /   ' :    ;  :      ;    ;
                       :   /  ;   :   ;  :   :    :
                       ; .'   ;   :   :  ;   :   .;
                       L_    :    ;   '-._____;-" :
                        ;""--:_   ;               ;
                        :---.__"""         __..-"T;
                        ; :    """"----""""     / :
                        ; ;   /    :     '     ,  :
                        ;:   .     ;    /   ;      ;
                       : ;        /   .'    :   ;  ;
                       ::       .'      :    ;  :  :
                       ;  /         /\  ;    :   ; :
                       ;-'         :  \ :     ;  :  ;
                      :        .-" ;   `^,    :     ;
                      :       /   :       ;    \    :
                      ;",         ;       :     `.  :
                      ;     :    :         ;         ;
                      :     ;    ;         :  ;  `.  ;
                      :    :    :           ; :    \ :
                     .'    ;    ;           :  ;    ::
                     ;    /    :             \ :     :
                     ;._.'     :              ; \  .+'-,
                     ) /     / ;             :  ,\     :
                    / ;    .'  ;             ;.'  `-._ ;
                   :`-._.-"   /              :-.  .-" (
                   `j.      .:                \_.-""-._;
                 .-"  `._.-" ;                 :_       -.
                :        _.-"                    "-.      `,
                '-.___.-"                           "-.___.'