Apply by doing:
       cd /usr/src
       patch -p0 < 002_fd.patch

Rebuild your kernel.

And then rebuild and install authpf:
       cd usr.sbin/authpf
       make obj
       make
       make install

Index: sys/sys/proc.h
===================================================================
RCS file: /cvs/src/sys/sys/proc.h,v
retrieving revision 1.79
retrieving revision 1.79.2.1
diff -u -p -r1.79 -r1.79.2.1
--- sys/sys/proc.h      29 May 2005 03:20:42 -0000      1.79
+++ sys/sys/proc.h      22 Dec 2005 02:41:54 -0000      1.79.2.1
@@ -144,7 +144,8 @@ struct      proc {
       int     p_flag;                 /* P_* flags. */
       u_char  p_os;                   /* OS tag */
       char    p_stat;                 /* S* process status. */
-       char    p_pad1[2];
+       char    p_pad1[1];
+       u_char  p_descfd;               /* if not 255, fdesc permits this fd */

       pid_t   p_pid;                  /* Process identifier. */
       LIST_ENTRY(proc) p_hash;        /* Hash chain. */
Index: sys/kern/kern_descrip.c
===================================================================
RCS file: /cvs/src/sys/kern/kern_descrip.c,v
retrieving revision 1.70
retrieving revision 1.70.2.1
diff -u -p -r1.70 -r1.70.2.1
--- sys/kern/kern_descrip.c     3 Jul 2005 01:07:44 -0000       1.70
+++ sys/kern/kern_descrip.c     22 Dec 2005 02:41:54 -0000      1.70.2.1
@@ -1222,6 +1222,17 @@ dupfdopen(fdp, indx, dfd, mode, error)
       int error;
{
       struct file *wfp;
+
+       /*
+        * Assume that the filename was user-specified; applications do
+        * not tend to opens of /dev/fd/# when they can just call dup()
+        */
+       if ((curproc->p_flag & (P_SUGIDEXEC | P_SUGID))) {
+               if (curproc->p_descfd == 255)
+                       return (EPERM);
+               if (curproc->p_descfd != curproc->p_dupfd)
+                       return (EPERM);
+       }

       /*
        * If the to-be-dup'd fd number is greater than the allowed number
Index: sys/kern/kern_exec.c
===================================================================
RCS file: /cvs/src/sys/kern/kern_exec.c,v
retrieving revision 1.95
retrieving revision 1.95.2.1
diff -u -p -r1.95 -r1.95.2.1
--- sys/kern/kern_exec.c        14 Aug 2005 11:02:33 -0000      1.95
+++ sys/kern/kern_exec.c        22 Dec 2005 02:41:54 -0000      1.95.2.1
@@ -637,6 +637,10 @@ sys_execve(p, v, retval)
       if (p->p_emul && p->p_emul->e_proc_exit &&
           p->p_emul != pack.ep_emul)
               (*p->p_emul->e_proc_exit)(p);
+
+       p->p_descfd = 255;
+       if ((pack.ep_flags & EXEC_HASFD) && pack.ep_fd < 255)
+               p->p_descfd = pack.ep_fd;

       /*
        * Call exec hook. Emulation code may NOT store reference to anything
Index: usr.sbin/authpf/authpf.c
===================================================================
RCS file: /cvs/src/usr.sbin/authpf/authpf.c,v
retrieving revision 1.91
retrieving revision 1.91.2.1
diff -u -p -r1.91 -r1.91.2.1
--- usr.sbin/authpf/authpf.c    23 May 2005 22:50:23 -0000      1.91
+++ usr.sbin/authpf/authpf.c    18 Dec 2005 04:16:58 -0000      1.91.2.1
@@ -92,6 +92,7 @@ main(int argc, char *argv[])
       struct in6_addr  ina;
       struct passwd   *pw;
       char            *cp;
+       gid_t            gid;
       uid_t            uid;
       char            *shell;
       login_cap_t     *lc;
@@ -256,13 +257,19 @@ main(int argc, char *argv[])
               fclose(pidfp);
       } while (1);

+       /* whack the group list */
+       gid = getegid();
+       if (setgroups(1, &gid) == -1) {
+               syslog(LOG_INFO, "setgroups: %s", strerror(errno));
+               do_death(0);
+       }
+
       /* revoke privs */
       uid = getuid();
       if (setresuid(uid, uid, uid) == -1) {
               syslog(LOG_INFO, "setresuid: %s", strerror(errno));
               do_death(0);
       }
-
       openlog("authpf", LOG_PID | LOG_NDELAY, LOG_DAEMON);

       if (!check_luser(PATH_BAN_DIR, luser) || !allowed_luser(luser)) {
@@ -635,6 +642,7 @@ change_filter(int add, const char *luser
       char    *fdpath = NULL, *userstr = NULL, *ipstr = NULL;
       char    *rsn = NULL, *fn = NULL;
       pid_t   pid;
+       gid_t   gid;
       int     s;

       if (luser == NULL || !luser[0] || ipsrc == NULL || !ipsrc[0]) {
@@ -676,6 +684,11 @@ change_filter(int add, const char *luser
       case -1:
               err(1, "fork failed");
       case 0:
+               /* revoke group privs before exec */
+               gid = getgid();
+               if (setregid(gid, gid) == -1) {
+                       err(1, "setregid");
+               }
               execvp(PATH_PFCTL, pargv);
               warn("exec of %s failed", PATH_PFCTL);
               _exit(1);